martes, 19 de marzo de 2024

Oración Cristiana de la mañana

Amado Padre celestial, hoy te presento a mis hermanos y hermanas en la fe, aquellos que se congregan contigo en comunión y adoración. Te doy gracias por unirnos como una familia espiritual, donde encontramos consuelo, apoyo y aliento unos en otros.

Te pido, Señor, que bendigas a cada uno de mis hermanos y hermanas en la fe. Fortalécelos en su caminar contigo, llena sus vidas de tu amor y paz. Que sus corazones estén siempre abiertos a recibir tu Palabra y a vivir de acuerdo a tus mandamientos.

Te ruego, Padre, que protejas a mis hermanos y hermanas de todo mal y peligro. Guárdalos de las tentaciones del enemigo y revístelos con tu armadura espiritual para que puedan resistir en el día malo. Fortalece sus lazos de amor y unidad, y permíteles ser luces brillantes en un mundo que tanto necesita de tu amor y gracia.

Que tu Espíritu Santo siga obrando en medio de nosotros, llevándonos a una mayor intimidad contigo y capacitándonos para servirte con fidelidad y entrega. Te lo pedimos en el nombre de Jesucristo, nuestro Señor y Salvador.

En este nuevo día que hoy se abre ante mí, Padre, te doy gracias por todas las bendiciones que conlleva. Reconozco que cada amanecer representa un nuevo comienzo, una oportunidad renovada de vivir, amar y servir. Deposito esta jornada en Tus manos, confiando en Tu soberanía y en Tu dirección en cada paso que dé.

 

Concédenos, Señor, la sabiduría necesaria para enfrentar los desafíos que podamos encontrar en el camino. Permítenos llenar nuestros corazones de compasión, amor y comprensión hacia aquellos que se crucen en nuestro sendero. Ayúdanos a ser una fuente de aliento y luz en la vida de los demás, reflejando así Tu gracia y Tu amor.

 

Al adentrarme en las responsabilidades que este día trae consigo, anhelo que Tu presencia sea mi compañía constante. Que Tu paz sea mi refugio seguro y Tu amor mi guía inquebrantable. Concédele a mi corazón el poder para enfrentar cada tarea con diligencia y entusiasmo, ofreciendo lo mejor de mí en todo momento.

Padre Celestial,

 

En este momento de oración, me acerco a Ti confiando en Tu poder y en Tu amorosa protección. Como está escrito en Salmos 91:2: "Yo digo del Señor: Él es mi refugio y mi fortaleza, mi Dios, en quien confío". Reconozco que Tú eres mi amparo en todo momento y bajo cualquier circunstancia.

 

Encomiendo mi vida y la de mis seres queridos en Tus manos, confiando en Tu promesa de cuidarnos y protegernos. Como dice el Salmo 121:7-8: "El Señor te protegerá de todo mal; él cuidará tu vida. El Señor cuidará tu salida y tu entrada desde ahora y para siempre". Confío en Tu fidelidad para guardarnos de todo peligro y mal.

 

Te pido, Señor, que despliegues Tu escudo de protección sobre nosotros, como está escrito en Efesios 6:16: "Sobre todo, tomad el escudo de la fe, con que podáis apagar todos los dardos de fuego del maligno". Fortalécenos con Tu armadura espiritual para resistir cualquier ataque del enemigo.

 

Que Tu presencia poderosa nos rodee como un muro de fuego, como menciona Zacarías 2:5: "Yo mismo seré para ella un muro de fuego en derredor, y seré su gloria en medio de ella". Que Tu luz divina disipe toda oscuridad y nos guíe por el camino de la rectitud y la verdad, como enseña Juan 8:12: "Yo soy la luz del mundo; el que me sigue no andará en tinieblas, sino que tendrá la luz de la vida".

 

Encomendamos nuestro camino a Ti, confiando en Tu dirección y cuidado, según Proverbios 3:5-6: "Confía en el Señor de todo corazón, y no en tu propia inteligencia. Reconócelo en todos tus caminos, y él allanará tus sendas". Que Tu paz, que sobrepasa todo entendimiento, guarde nuestros corazones y nuestras mentes en Cristo Jesús, como se menciona en Filipenses 4:7.

 

Gracias, Padre, por escuchar nuestra oración y por ser nuestro amparo y fortaleza en todo momento. Confiamos en Tu poder soberano y en Tu amor inagotable. En el nombre de Jesús, Amén.

 

Señor, permite que Tu gracia abunde en mis interacciones con todos aquellos con quienes me encuentre hoy, ya sea en el trabajo, en el trayecto diario o en mis responsabilidades cotidianas. Haz que Tu misericordia sea mi escudo contra la negatividad y que mis esfuerzos, grandes o pequeños, reflejen Tu bondad y Tu gracia.

 

En los momentos de duda y temor, recuérdame que nunca estoy solo, porque Tú estás conmigo. Guíame a través de los valles de sombra que pueda enfrentar, y permíteme ser un testimonio viviente de Tu amor, bondad y compasión mediante mis palabras y acciones.

 

Al rendir mis planes a Tu perfecta voluntad, oro para que Tus propósitos prevalezcan en mi vida y que mi corazón esté siempre alineado con Tu guía. Que cada momento de este día traiga gloria a Tu nombre y fortalezca mi fe y obediencia a Tu Palabra santa.

 

Gracias, Señor, por el regalo de un nuevo día y por la esperanza que trae consigo. Con gratitud y confianza, abrazo este nuevo viaje, sabiendo que en Ti cada paso tiene un propósito y cada momento es un tesoro invaluable.

 

En el nombre de Yeshua Hamashia

Padre celestial, en este momento me acerco a Ti buscando Tu protección y resguardo. Reconozco que Tú eres mi refugio y mi fortaleza, mi roca en quien confío plenamente. Encomiendo mi vida, mi familia y todo lo que me concierne a Tu cuidado amoroso.

Te pido que envíes a tus ángeles para que acampen alrededor de mí y me protejan de todo peligro y malicia. Que Tu presencia sea mi escudo y mi defensa contra cualquier amenaza que se presente en mi camino.

Confiado en tu poderoso nombre, declaro que ningún arma forjada contra mí prosperará y que toda lengua que se levante contra mí en juicio será condenada. Confío en tu promesa de que estarás conmigo en cada paso que dé, guiándome y protegiéndome en todo momento.

Te agradezco, Señor, por tu amor inquebrantable y por ser mi protector y guardián. En ti confío, y en tu poder y bondad me refugio.

Vengo hoy ante Ti con un corazón que busca refugio y liberación. Al igual que el salmista clamó a Ti en tiempos de angustia, te pido humildemente Tu presencia y fortaleza en mi vida. Tú eres mi roca y mi fortaleza, mi fundamento seguro en medio de los desafíos y la adversidad.

Padre, elevo mis luchas y desafíos ante Ti. Escucha mi clamor y no me abandones. Concédeme Tu sabiduría y guía, para que pueda navegar a través de las dificultades a las que me enfrento. Fortalece mi fe y concédeme el valor de confiar en Tus promesas infalibles.

En medio de las tormentas de la vida, elijo adorarte y alabarte. Eres justo y fiel, y Tu presencia trae consuelo y paz a mi alma. Ayúdame a declarar Tu justicia y Tus poderosos actos, incluso en medio de las pruebas.

Señor, pongo mi vida en Tus manos. Confío en Tu fidelidad y cuento con Tu fuerza. Que Tu nombre sea glorificado en todas las circunstancias. Gracias por ser mi refugio y mi esperanza.

En Tu divina presencia, vengo humildemente en busca de positividad y felicidad. A través de Tu amorosa guía, ayúdame a confiar en Tu plan para mi vida.

 

Señor, mientras te entrego mis preocupaciones y dudas, por favor, llena mi corazón con Tu luz. Permíteme experimentar la alegría que proviene de confiar plenamente en Tu voluntad.

 

Dios Todopoderoso, enséñame a ver lo bueno en cada circunstancia. Recuérdame que Tú obras todas las cosas en mi beneficio, incluso cuando no puedo verlo.

 

Padre, permíteme afrontar cada día con un corazón agradecido. Gracias por las bendiciones que me concedes, tanto las visibles como las invisibles.

 

Cuando me encuentre con otros, permíteme ser un faro de Tu amor, compartiendo la positividad y la felicidad que se derivan de una vida arraigada en la fe.

 

Dios de todo consuelo, concédeme la fuerza para dejar de aspirar en todo momento tener el control y, por lo contrario, aprender a confiar en Tu tiempo perfecto. Que encuentre siempre satisfacción en saber que cuento con Tu divina presencia, dando dirección a cada uno de mis pasos.

 

Padre Celestial,

En este momento de vulnerabilidad, vengo ante Ti con el corazón oprimido, sintiendo el peso del abandono. Señor, Tú comprendes el dolor y la confusión que surgen cuando nos sentimos abandonados, dejados atrás u olvidados por aquellos a quienes apreciamos.

Reconozco que, incluso en las profundidades de la desesperación, Tú permaneces constante y fiel. Tu amor por nosotros es inquebrantable, y prometes no dejarnos ni abandonarnos jamás. Ayúdame a encontrar consuelo en Tu presencia y a confiar en Tu plan perfecto.

 

Señor, te entrego mis sentimientos de abandono. Cura las heridas infligidas por experiencias pasadas de rechazo y abandono. Llena el vacío de mi corazón con Tu amor y aceptación incondicionales. Ayúdame a verme a través de Tus ojos, como una creación querida y valiosa.

Concédeme la fuerza para perdonar a quienes me han causado dolor con su abandono. Ayúdame a liberar cualquier amargura, resentimiento o ira que albergue en mi interior. Elijo extender la gracia y la misericordia, tal como Tú me has mostrado.

En los momentos de soledad y aislamiento, recuérdame Tu presencia permanente. Rodéame de una comunidad de personas afectuosas que me apoyen y eleven. Dame el valor de pedir ayuda y de construir relaciones basadas en la confianza y el respeto mutuo.

Señor, te ruego por quienes puedan estar experimentando abandono o sentimientos de rechazo en este momento. Derrama sobre ellos Tu toque reconfortante y sanador. Que encuentren consuelo en Tu abrazo amoroso y descubran la esperanza que sólo Tú puedes proporcionar.

Mientras camino por las complejidades de la vida, te pido Tu guía y dirección. Condúceme por un camino con propósito, recordándome que nunca estoy solo. Ayúdame a encontrar la plenitud en el servicio a los demás y en la búsqueda de Tu voluntad por encima de todo.

 

Gracias, Señor, por escuchar mi oración. Confío en que traerás sanación, restauración y un renovado sentido de pertenencia a mi vida. Me aferro a Tu promesa de que nunca me abandonarás.

Padre Celestial, venimos hoy ante Ti abriendo nuestros corazones a tu gracia, pues ellos anhelan la restauración, la salvación y el resplandor de Tu presencia. Reconocemos nuestras limitaciones y nos rendimos humildemente a Tu soberanía y poder. Restáuranos, oh, Dios Todopoderoso, en todas las áreas de nuestras vidas en las que hayamos experimentado quebranto y dolor, sufrimiento y aflicción. Sana nuestros corazones y cura las profundas heridas en el perpetradas por los golpes de la vida, y repara las relaciones fracturadas o rotas en nuestro camino para que recobremos las fuerzas y la energía pérdida por nuestras almas agotadas de batallar.

 

 

Padre, anhelamos que Tu rostro brille sobre nosotros. Ilumina nuestros caminos con Tu luz divina, disipando la oscuridad que nos rodea. Que Tu favor y Tu gracia sean evidentes en nuestras vidas, guiándonos a través de los desafíos a los que nos enfrentamos. Ayúdanos a ver Tu mano en acción y a confiar en Tu tiempo perfecto.

 

Señor, nuestro último deseo es la salvación. Reconocemos que la verdadera liberación sólo puede venir de Ti. Sálvanos, no sólo de las pruebas de este mundo, sino también de nuestros propios defectos y pecados. Acércanos a Ti, profundiza nuestra intimidad contigo y condúcenos a una vida transformada por Tu amor y Tu gracia.

 

Gracias por el regalo maravillo que es tu hijo Yeshua Hamashia no hay nombre mayor a este nombre.

Padre Celestial, en este día me presento ante Ti, aferrándome a Tus promesas. Al igual que Abraham y Sara enfrentaron dudas e incertidumbres, yo también me encuentro cuestionando el momento y la realización de Tus planes. Sin embargo, reconozco, Señor, que nada es demasiado difícil o maravilloso para Ti. Tu poder no tiene límites. Te pido que me ayudes a confiar en Tu tiempo perfecto y a sostener una fe inquebrantable.

 

En momentos de cansancio e impaciencia, te pido que me recuerdes Tu fidelidad a lo largo de la historia y en mi propia vida. Haz que recuerde las oraciones que ya has respondido y los milagros que has realizado. Calma mi corazón ansioso, Señor, y lléname de esperanza y confianza renovadas en Tus promesas.

 

Te entrego mis dudas y temores, sabiendo que Tú eres el Cumplidor de Promesas. Permíteme seguir Tu guía, incluso cuando el camino parezca incierto. Dame la fuerza para resistir y la fe para creer que Tus planes para mí son buenos. Te lo pido en el nombre de Yeshua Hamashia.

 

Encuentra consuelo sabiendo que Dios es fiel y que Sus promesas se cumplirán en Su momento perfecto. Confía en Él, aférrate a Su palabra y encuentra paz sabiendo que nada es demasiado difícil para el Señor.

 

Señor Dios todo poderoso, gracias te doy por este nuevo día, ya que con este nuevo día tengo la oportunidad de acercarme más a ti, y de servirte mejor que ayer.

 

Gracias te doy por mi familia, mis amigos y por todas las cosas que ya has puesto enfrente de mí para mi bien.

 

Santifica Señor por medio de tu Santo Espíritu, cada paso que yo de, para que a través de ellos de muestra de tu gloria y poder a los que encuentre por el camino.

 

Bendice Señor Jesucristo mis labios para que den testimonio de tu misericordia y amor; unge Señor Jesucristo mis manos con el perfume de tu Santa Obediencia a la Ley, para que estas bendigan mi labor; abre mis ojos para que vean tu esplendor y así poder tenerte como luz que de claridad a todas las decisiones que hoy tome.

 

Que por tu gracia mi corazón se regocije dé tal manera que todo el universo sepa que soy tu siervo, y así humildemente servir como instrumento de tu Divina Paz.

Te entrego mi corazón, mis pensamientos y todo mi ser para que los transformes a tu Imagen, y así poder yo ser más como tú por el bien de tu pueblo, y para la gloria de tu Santo Nombre. Te pedimos esto en el Santo nombre de Jesucristo nuestro Señor.

Al presentarme ante Ti en oración, me aferró a Tu fiel promesa que encontramos en Isaías 43:2, donde declaras que las aguas profundas no nos ahogarán y las llamas de los problemas no nos abrumarán. Confiando en que Tu mano nos sostiene ante el mal y cualquier enemigo que se presente.

Te agradezco, Señor, por brindarme la seguridad de Tu constante presencia en todas las circunstancias de mi vida, especialmente cuando enfrento retos y dificultades.

Es un gran consuelo saber que Tú estás a mi lado. Tu presencia me otorga fuerza y valor para enfrentar las aguas turbulentas y los ríos caudalosos que intentan abrumarme y obstaculizar mi avance. En momentos de profundas pruebas y tribulaciones, encuentro consuelo en la certeza de que Tú eres mi roca y mi refugio en todo momento. Ayúdame a confiar en Tus promesas y a apoyarme en Tu amor inquebrantable y perfecto.

Cuando atraviese el fuego de los problemas, dame la confianza para no temer, sabiendo que Tú me protegerás de las llamas del miedo y la tristeza. Aunque las piedras en medio de mi camino ardan con furia, no serán capaces de consumirme, porque estoy protegido por el escudo de Tu poder, que me libra de todo daño y me sostiene con Tu gracia, siendo mi refrigerio en medio del calor de tales dificultades.

Gracias, Señor, por Tu promesa de estar siempre conmigo. Confío en Tu bondad y provisión. Ayúdame a caminar con fe y a vivir cada día con la seguridad de que Tú eres mi refugio y mi fortaleza.

Nunca me desampares, Padre, y ven siempre en mi auxilio. Te lo ruego todo en el poderoso nombre de Yeshua Hamashia.

 

Dios, mi Padre amoroso, hoy acudo a Ti con un corazón que busca Tu paz y Tu consuelo. Son muchas las dificultades e incertidumbres a las que me enfrento, y en mi humanidad, a menudo me siento ansioso y temeroso. Te pido que renueves mi espíritu y me llenes de fe. Ayúdame a recordar que Tú tienes mi vida en Tus manos, y que el número de mis días fue ordenado por Ti. Donde haya miedo y duda, haz que confíe en Tu amor y soberanía.

 

Señor, aquieta mi mente acelerada. Cuando las preocupaciones por el futuro traten de abrumarme, guía suavemente mis pensamientos hacia lo que es verdadero, noble, recto, puro, amable, admirable. Recuérdame que Tú tienes buenos planes para prosperarme y no para dañarme, para darme esperanza y un futuro. Enséñame a fijar mis ojos no en lo que se ve, sino en lo que no se ve. Lo que no se ve es eterno, mientras que lo que se ve es temporal.

 

Que Tu amor perfecto eche fuera todos mis temores. Hazme fuerte y valiente mientras pongo mi confianza en Ti. Aunque camine por el valle de sombra de muerte, no temeré ningún mal, porque Tú estás conmigo. Tu vara y Tu cayado me consuelan. Tu bondad y Tu amor me seguirán todos los días de mi vida.

 

Señor, en este día que inicia y que sé que me ha sido dado producto de Tu bondad, Tu piedad y Tu misericordia, quiero agradecerte porque sé que estás en todo momento obrando cosas nuevas en mí y me transformas y me guías por caminos de bendición. Hoy recibo esta nueva jornada como un precioso regalo que espero honrar, sirviéndote y caminando por lo que me ordena Tu Santa Palabra, pues ella es mi sendero, mi luz y la lámpara que alumbra hasta las rutas más oscuras que la vida me depara.

 

 Te pido que me orientes y me des la dirección que necesito, Padre para tomar las mejores decisiones que rindan el mayor fruto y que más te glorifiquen, y que afines carácter y fortalezcas mi fe, para que no tema en ningún momento y no me hagan decaer ni los errores del pasado ni las incertidumbres del futuro, de forma que pueda dejar todas esas cargas innecesarias que entorpecen mi avance, en el sostén de Tus manos poderosas que son infalibles y que protegen a cada uno de los que Te siguen y se han hecho Tus hijos.

 

Señor, Te pido por todos aquellos en necesidad, en enfermedad o que por una u otra razón transitan solos este camino que es la vida: confórtalos, hazles notar Tu presencia, y que en ellas sientan y reconozcan que tienen un Padre en los cielos que nunca los dejará caídos. 

 

Gracias Señor por Tu misericordia y Tu bondad. 

 

Señor, en este día que inicia quiero darte las gracias por un privilegio que muchos no poseen, el privilegio de conocerte, de saber o intentar saber tus caminos, tu voluntad y tu ley. Mi vida posee sentido porque te encuentras a mi lado y tu presencia me protege, me cuida y me guía. Y aunque muchas veces no conozca adónde debo ir, te tengo como una luz que me señala cual es el sendero, pues tu eres como has prometido, el camino, la verdad y la vida y Tu palabra es la lámpara que alumbra los destinos del hombre y no hay oscuridad del cual no los pueda librar.

 

Gracias Padre, porque sólo en Ti encuentro las raíces que dan firmeza a los pasos que doy. Tu presencia me llena y me hace sentir como aquel árbol que plantado junto a las aguas no puede ser conmovido. De esa manera Tu agua verdadera me refresca el alma y el espíritu y hace florecer mi capacidad de amar, pensar y hacer que mis deseos sean siempre los tuyos y que busque yo por encima de todas las cosas cumplir tu voluntad.

 

Gracias Padre porque en medio de este mundo oscuro y cuyos valores se han mayormente perdido por los hombres impíos que contrarían Tu voluntad, tú me recibes en Tus brazos y me prometes mantenerme siempre alejado del peligro y del mal, dándome Tu amor cada día y brindándome hermosas bendiciones que dan testimonio de lo bondadoso, misericordioso y benevolente que eres con cada uno de Tus hijos.

 

Pongo en Tus manos mis acciones de este día, y Te pido que me ilumines para que la obra de mis manos sea solo fruto para Tu gloria y testimonio de Tu gracia para los que me rodean. Que cada paso que dé sea guiado por Tu espíritu y conforme al maravilloso propósito que me guardas Señor. Te lo pido, En El Nombre de Jesús.

 

 

Señor, el milagro de abrir mis ojos hoy solo lo debo a Tu infinita misericordia, y no es para menos, pues existen pocos galardones como el de poder vivir un día más frente a Tu presencia, siendo guiado por Tu sabiduría y amparado por Tu misericordia. Ayúdame a que este día tenga renovada esperanza en que las cosas saldrán a mi favor y mi pie no resbalará aun cuando uno dificultad pueda surgirme en el camino. Y en el caso de que ello acontezca, recuérdame que Tú, todopoderoso y fiel, estarás allí para batallar conmigo y sacar de cualquier circunstancia, lo que mejor obre para mi bien.

 

También quiero agradecerte Padre, porque es sublime tenerte a mi lado, saber que Tu presencia aumenta mi confianza, y que la certeza de Tu amor me da la seguridad de sentirme bajo una perfecta protección en todo momento. Por eso hoy dejo que sean Tus manos y no las mías, las que actúen en este día que está comenzando. Sé que de esa manera y con esa fe en Tu bondad, todo lo que realicé será ofrecido a Ti con el mayor amor y el mayor compromiso para que de ello se rinda el fruto que esperas de todo aquello que desempeñe. Un fruto que Te agrade y Te glorifique como sólo Tú lo mereces.

 

Señor, en este día en el que por Tu gracia disfrutaré una vez más de Tu presencia, me despierto en el regocijo de saber que no me has abandonado y me has dado una nueva oportunidad de servirte. Te agradezco Tu bondad y las bendiciones que haces realidad en mi vida: el calor de un techo donde refugiarme, la comida que pones en mi mesa, el bienestar de mis amigos y familiares y la bondad más grande que es la de contar contigo, guiándome en todo momento y cuidándome de todo mal.

 

Hoy también quiero pedirte perdón por todas mis fallas, por aquellas cosas que no te agradaron y que fueron para Ti motivo de decepción. Soy imperfecto, y pesar de intentar conducirme por Tus caminos, sé que llegarán momentos en los que fallaré y por ello te pido que me des la sabiduría para tomar buenas decisiones, y que Tu espíritu tome mi corazón y mi mente para que sea él quien oriente cada una de mis acciones, de forma que pueda ser yo un verdadero instrumento de tu obra.

 

 

Amado Señor, que este día de recogimiento y compartir familiar sea un día desbordado de felicidad, concordia, comunión y disfrute entre todos nosotros, y que Tus manos se posen sobre nuestro bienestar físico, nuestros deberes y sobre todos aquellos anhelos y sueños que tengamos.

 

Y si, como es normal en la vida, nos llega la prueba, o una circunstancia que nos robe la paz, angustiando nuestro corazón y colocando temor en nuestras mentes, intercede con Tu poder para que no olvidemos que en la batalla peleas con nosotros y siempre nos darás junto con la prueba la salida, y junto con las preguntas, las correctas respuestas.

 

Gracias Padre por escuchar mi clamor y por colmar mi corazón con paz, tranquilidad y calma, aún en medio de las tormentas de la vida. Se la luz de nuestros senderos y el pastor de cada uno de nuestros pasos, que no nos falte Tu presencia, pues solo Tú puedes colmar verdadera y completamente cada uno de nuestros corazones.

 

Señor, en el inicio de esta mañana, que marca una nueva jornada a caminar junto a Ti, quiero nuevamente agradecerte por todas las cosas buenas y las bendiciones que derramas en mi vida. Sé que a veces las doy por sentadas, y no es mi intención pasar por alto tan grandiosas bendiciones. Y es que me dejo llevar por el ajetreo y el ritmo acelerado de todas las cosas que tengo que hacer. Y de allí que te pido que me ayudes a recordar las cosas sencillas que me traen alegría: un momento de risa, la simpatía de un desconocido, el encuentro con la inocencia de un niño y todos esos momentos en los que las cosas, aún sin yo percibirlo, obran para mi bien.

 

También te pido Señor, que abras mi corazón, en los momentos en los que no lo vea, a ser más considerado con todos mis hermanos. Que no caiga en el egoísmo de pensar en mi propio beneficio sino que ejercite poner mis anhelos y deseos después de la necesidad de alguien a mi alrededor, que pueda estar pasando por una mayor tribulación, pues Tu nos has mandado a hacernos los últimos para darte gloria, a ver con mayor compasión y misericordia al hermano que más sufre, y a entregar lo mejor de nosotros en beneficio de aquel que lo necesita, como Tú entregaste a Tu hijo por nosotros en el mayor y más amoroso de los sacrificios.

Señor, en los rayos del sol que dan cuenta del nuevo día que hoy comienza, veo la perfección de Tu creación y lo inmenso de Tu bondad al habernos regalado tantas maravillas para nuestro disfrute, halladas en todo lo que fue hecho de Tu mano que día a día observamos, pero que muchas veces por el azar de nuestra rutina damos por sentado o pasamos desapercibido. Por ello hoy te pido que me fortalezcas en mi espíritu de gratitud, de forma que vea la grandeza de las bendiciones que ya has puesto en mi vida, poder respirar, ver, contar con todos mis sentidos, valerme por mis propios medios y que bendigas y muestres Tu gloria, como Tu mismo lo has prometido, en aquellos que no gozan de alguna de esas bendiciones, pero que sé que con perfección Tus suples en otros ámbitos de su vida, pues a ninguno de Tus hijos jamás, abandonas.

 

Hoy también quiero clamar a Ti Señor, por todos aquellos devenidos en grandes sufrimientos: la pérdida de un ser querido, la enfermedad grave de un amigo o la perdida propia y crónica de salud, aquellos caídos en depresión, en tristeza y en desánimo, los que están contritos por una deuda económica o la falta de sustento para sus familias, a todos ellos confórtalos Padre, muéstrales Tu gracia y toca su corazón para que sientan Tu presencia y en Ti hallen la esperanza que calme Su dolor y alivie Su sufrimiento.

 

 

Salmo 103:1: "Bendice al Señor, alma mía, y todo lo que hay en mí, bendice su santo nombre".

 

Oh, Dios Santísimo y Eterno, mi Padre celestial, tu nombre es santo y venerado. Te imploro, oh alma mía, y te insto a bendecir y exaltar tu nombre sagrado. Te adoro con devoción, admiración y amor en este día que me has otorgado.

 

Bendigo tu nombre, Elohim, el Creador del cielo y de la tierra, que existía desde el principio. Tú me has formado y me has colmado de gloria y honor. Eres el Dios de poder y fortaleza.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Bendigo tu nombre, El-Shaddai, Dios Todopoderoso de las bendiciones. Tú eres quien provee y sacia todas mis necesidades. Eres generoso y suficiente en todo.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Bendigo tu nombre, Adonai, mi Señor y Guía. Tú eres Jehová, el que existe por sí mismo. Siempre estás presente y te revelas a través de Jesucristo, el mismo ayer, hoy y siempre.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Bendigo tu nombre, Jehová-Jireh, el que ve y provee para mis necesidades.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Bendigo tu nombre, Jehová-Rapha, mi sanador y el que endulza las amargas experiencias. Enviaste tu Palabra y sanaste mis dolencias. Perdonaste mis iniquidades y curaste mis enfermedades.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Bendigo tu nombre, Jehová-Nissi, mi Victoria, mi Estandarte. Tu estandarte sobre mí es amor. Cuando el enemigo viene como un torrente, levantarás un estandarte contra él.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Bendigo tu nombre, Jehová-Shalom. Tú eres mi Paz, la paz que sobrepasa todo entendimiento, la que guarda mi corazón y mi mente en Cristo Yeshua Hamashia.

 

¡Santo es tu nombre!

 

Aleluya a Jehová-Shammah, el que nunca me dejará ni abandonará. Siempre estás conmigo, consolándome y fortaleciéndome. Con confianza declaro que el Señor es mi ayudante; no seré vencido por la ansiedad ni el miedo.

 

Cuida de mí mientras estoy en mi trabajo en mis tareas diarias. En el nombre de Yeshua Hamashia, ¡amén!

 

 

miércoles, 13 de marzo de 2024

Robot esquiva obstáculos con Arduino y un sensor de ultrasonidos

 Robot esquiva obstáculos con Arduino y un sensor de ultrasonidos


En este proyecto nos marcamos el objetivo de desarrollar un robot capaz de esquivar objetos. Un robot que avanzará en línea recta mientras que no detecte ningún obstáculo; en caso de detectar algún estorbo, girará sobre sí mismo hasta que esquive el objeto. Vamos a utilizar para ello una placa de Arduino UNO, un controlador de motores y un sensor de distancia. Una vez terminado el montaje, le añadiremos avisos luminosos.


Material necesario:

Placa Arduino o similar.

Módulo controlador de motores L298N.

Módulo HC-SR04,

sensor de ultrasonido y soporte.

Chasis robot Arduino 2WD.

2 ruedas.

Rueda loca.

2 motores reductores TT de doble eje.

Interruptor ON/OF de 2 pines.

Portapilas para la alimentación de la placa y 4 pilas AA.

Pila de 9 Voltios para el controlador y motores.

Cables y tornillos.

Protoboard pequeño.


Montaje del robot autónomo esquiva obstáculos.


Comenzamos montando los motores y añadiéndolos con sus soportes en forma de T al chasis del coche.


Asegurémonos de que en la imagen los motores estén colocados en la misma dirección a ambos lados del chasis y que la rueda pequeña del velocímetro esté ubicada en el interior del motor.

Luego, procedemos a montar la rueda loca utilizando las 4 tuercas de extensión, las cuales deben colocarse en la parte inferior del chasis.


montamos el soporte para las pilas y las ruedas.




Instalaremos el soporte para las pilas en la parte inferior del chasis. No existe un lugar específico predeterminado para su ubicación, por lo que las fijaciones mostradas en la imagen pueden ajustarse si los agujeros del chasis no coinciden.


Luego, procedemos a colocar el interruptor.


Hemos instalado el interruptor en el espacio central del chasis.


A continuación, procedemos al montaje de la placa Arduino y el controlador L298N. Fijamos ambas placas al chasis buscando la disposición más adecuada en el espacio disponible y asegurándonos de que coincidan algunos agujeros para utilizar tornillos de fijación. En nuestro caso, hemos utilizado 2 tuercas de extensión para asegurar la placa Arduino y un tornillo para el controlador L298N.


Para proporcionar un soporte más estable a las placas, es recomendable utilizar arandelas, tuercas o alargadores en la parte inferior para mantener los elementos firmemente sujetos entre el chasis y las placas.




En este paso, procederemos a conectar la placa Arduino con el controlador:

Utilizaremos los conectores INA e INB para controlar la velocidad de cada motor, conectando los pines PWM (modulación de ancho de pulso) etiquetados con el símbolo ~ (correspondientes a los pines digitales 11, 10, 9, 6, 5 y 3) de la siguiente manera:

  • ENA con el pin 6
  • IN1 con el pin 2
  • IN2 con el pin 7
  • IN3 con el pin 4
  • IN4 con el pin 3
  • ENB con el pin 5

A continuación, conectaremos los motores al módulo L298N. Encontraremos 4 conexiones marcadas como OUT1, OUT2, OUT3 y OUT4. En nuestro montaje, los cables del motor derecho se conectarán en las conexiones OUT1 (negro) y OUT2 (rojo), mientras que los cables del motor izquierdo se conectarán en OUT3 (rojo) y OUT4 (negro).

El interruptor colocado en el centro se utilizará para cortar la alimentación suministrada por la pila de 9V a los motores y al controlador. Para ello, conectaremos el cable rojo al interruptor. Desde la otra patilla del interruptor, pasaremos un cable rojo a la alimentación del controlador. El cable negro, de toma de tierra, se conectará al conector central de los 3 conectores de alimentación del controlador. Además, la toma de tierra del controlador L298N debe conectarse a una de las conexiones de toma de tierra (GND) de la placa Arduino.

Para alimentar la placa Arduino, utilizaremos el portapilas.

// MOTOR 1 int IN1 = 2; int IN2 = 7; int ENA = 6; // MOTOR 2 int IN3 = 4; int IN4 = 3; int ENB = 5; void setup() { pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); } void loop() { //avanza(); //retrocede(); //derecha(); izquierda(); } void parada(uint16_t tiempo) { parar(); delay(tiempo); } void avanza(){ // MOTOR 1 analogWrite (ENA, 150); digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); // MOTOR 2 analogWrite(ENB, 150); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } void retrocede(){ // MOTOR 1 digitalWrite(ENA, HIGH); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); // MOTOR 2 digitalWrite(ENB, HIGH); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void derecha(){ // MOTOR 1 analogWrite (ENA, 150); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); // MOTOR 2 analogWrite (ENB, 150); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } void izquierda(){ // MOTOR 1 analogWrite (ENA, 150); digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); // MOTOR 2 analogWrite (ENB, 150); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void parar(){ // MOTOR 1 digitalWrite(ENA, 0); digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); // MOTOR 2 digitalWrite(ENB, 0); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); }


Probamos las funciones de avanzar, retroceder, girar a la derecha y girar a la izquierda. Si el movimiento de las ruedas es el correcto, lo dejamos tal como está; de lo contrario, debemos realizar ajustes en el código. Es importante recordar que los pines IN1 e IN2 controlan la dirección de rotación del motor, y al cambiar entre HIGH y LOW podemos modificar el sentido de giro.

Luego, instalamos el sensor de ultrasonido. En la parte frontal del chasis, fijamos el sensor de distancia utilizando un soporte diseñado para este propósito. En caso de no contar con dicho soporte, podemos utilizar una mini placa de pruebas (miniprotoboard) para asegurar el sensor en su lugar.



Para el cableado nos ayudaremos de un protoboard, el sensor dipone de 4 pines: GND que conectaremos al GND de la placa Arduino a través del protoboard, Vcc que conectaremos al pin de 5V de Arduino, también a través del protoboard, uniremos Echo al pin 8 de la placa y, por último, Trig, al pin digital 12 de Arduino. Pasamos a escribir el código para el funcionamiento del sensor de distancia. Al principio del código añadiremos:


#include "NewPing.h"

#define PIN_TRIG 12

#define PIN_ECHO 8

#define MAX_DISTANCIA 100

NewPing sonar(PIN_TRIG, PIN_ECHO, MAX_DISTANCIA);


En la primera línea del código se incluye la biblioteca NewPing.h, definimos seguidamente qué pines digitales van conectados a Trig y Echo en el sensor. En la cuarta línea, definimos la distancia máxima de medida para el sensor. Y, por último, creamos el objeto sonar, de la clase NewPing.


En la función setup(), inicializamos la comunicación serial:

Serial.begin(9600);


En la función loop(), comprobamos la distancia que mide:


delay(1000);

int tiempo = sonar.ping_median();

int distancia = tiempo / US_ROUNDTRIP_CM;

// Imprimir el tiempo medido en la consola

Serial.print("Tiempo: ");

Serial.print(tiempo);

Serial.println(" microsegundos");

// Imprimir la distancia medida en la consola

Serial.print("Distancia: ");

// US_ROUNDTRIP_CM constante para determinar la distancia. Convertir el tiempo en distancia (0 = indica fuera de rango)

Serial.print(distancia);

Serial.println(" cm");

Si subimos el código y comprobamos en el monitor serial:




Tenemos el siguiente esquema montado y hemos comprobado que los motores funcionan y el sensor de distancia mide correctamente.



Comenzamos a programar nuestro robot esquiva obstáculos: el sensor de distancia nos está midiendo continuamente el tiempo que tarda en volver la onda, si esta no vuelve, es que no hay ningun objeto delante, por lo tanto podemos pensar que puede avanzar libremente (fuera de rango es igual a 0).

if (distancia > 0){

}else{
  avanza();
}

Si hay una medida de tiempo, es que detecta algún objeto. Y, por lo tanto, nos calculará una distancia. Si se encuentra a menos de 30 cm de un objeto haremos que gire hacia la derecha, o que retroceda si se acerca a menos de 20 cm de un obstáculo. Si la distancia es igual o mayor de 30 cm, significa que tenemos camino libre hacia delante.

if (distancia > 0){

  if(distancia < 30){

    if(distancia > 20){

      retrocede();

      delay(200);

      parada(100);

    }else{

      derecha();

      delay(400);

      parada(500);

    }

  }else{

    avanza();

  }

 }else{

  avanza();

}

Si probamos este código comprobaremos que siempre retrocede y gira hacia la derecha cuando encuentra algún obstáculo.


Podemos hacer que gire también hacia la izquierda aleatoriamente lo que hará que le resulte más fácil salir de algún atolladero. ¿Cómo lo vamos a realizar? Primero crearemos una variable para guardar el número aleatorio.


long randomNumber;

Seguidamente, haremos que escoja entre 1 y 2, para ello añadiremos en el código:


if (distancia > 0){

  if(distancia < 30){

    if(distancia > 20){

      retrocede();

      delay(200);

      parada(100);

    }else{

      randomNumber = random(1,3);

      Serial.print("El numero aleatorio es = ");

      Serial.println(randomNumber);

      if (randomNumber == 1){

        izquierda();

        delay(400);

        parada(500);

      }else{

        derecha();

        delay(400);

        parada(500);

      }

    }

  }else{

    avanza();

  }

 }else{

  avanza();

}

Si probamos este nuevo código, veremos que unas veces girará hacia la derecha y otras a la izuierda, dando la posibilidad de escaparse y poder seguir avanzando en situaciones más dificiles.


¿Y si creamos un sistema de luces que nos avise hacia dónde avanza?


Un Led RGB nos avisará de la dirección del robot: rojo al retroceder, verde al avanzar y azul cuando gire.


El nuevo esquema sería:


En la imagen inferior hemos añadido el módulo Led RGB sobre la protoboard y hemos conectado los pines PWM de la placa Arduino:

Pin R al pin 11 de la placa
Pin G al pin 10 de la placa
Pin B al pin 9 de la placa
Y el GND al protoboard, que enlaza con el pin GND de Arduino.




Añadiremos al código las instrucciones necesarias para el funcionamiento de los avisos luminosos. Primero, crearemos unas constantes para indicar los pines correspondientes:

const int PinLedRojo = 11;
const int PinLedVerde = 10;
const int PinLedAzul = 9;
En la función setup() indicaremos que van a funcionar como salida:

pinMode(PinLedVerde, OUTPUT);
pinMode(PinLedRojo, OUTPUT);
pinMode(PinLedAzul, OUTPUT);
Creamos las funciones para los colores:

void verde(){
  Serial.println("¡Verde!");
  digitalWrite(PinLedRojo, LOW);
  digitalWrite(PinLedVerde, HIGH);
  digitalWrite(PinLedAzul, LOW);
}
void rojo(){
  Serial.println("¡Rojo!");
  digitalWrite(PinLedRojo, HIGH);
  digitalWrite(PinLedVerde, LOW);
  digitalWrite(PinLedAzul, LOW);
}
void azul(){
  Serial.println("¡Azul!");
  digitalWrite(PinLedRojo, LOW);
  digitalWrite(PinLedVerde, LOW);
  digitalWrite(PinLedAzul, HIGH);
}
Y en la función loop(), indicaremos qué color se enciende. Antes de la llamada a la función avanza(), indicamos que se encienda la luz verde; para la función retrocede(), la luz roja; y para las funciones derecha() e izquierda(), la luz azul.

El código completo quedaría como sigue:

#include "NewPing.h"
#define PIN_TRIG 12   // Pin del Arduino conectado al pin Trigger del sensor de ultrasonidos
#define PIN_ECHO 8   // Pin del Arduino conectado al pin Echo del sensor de ultrasonidos
#define MAX_DISTANCIA 100  // Distancia máxima a detectar en cm.
NewPing sonar(PIN_TRIG, PIN_ECHO, MAX_DISTANCIA);
// MOTOR 1
int IN1 = 2;
int IN2 = 7;
int ENA = 6;
// MOTOR 2
int IN3 = 4;
int IN4 = 3;
int ENB = 5;
long randomNumber;
const int PinLedRojo = 11;
const int PinLedVerde = 10;
const int PinLedAzul = 9;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(PinLedVerde, OUTPUT);
  pinMode(PinLedRojo, OUTPUT);
  pinMode(PinLedAzul, OUTPUT);
  randomSeed(analogRead(A0));  
}

void loop() {
  delay(1000);
  int tiempo = sonar.ping_median();
  int distancia = tiempo / US_ROUNDTRIP_CM;
  // Imprimir el tiempo medido en la consola
  Serial.print("Tiempo: ");
  Serial.print(tiempo);
  Serial.println(" microsegundos");
  // Imprimir la distancia medida en la consola
  Serial.print("Distancia: ");
  // US_ROUNDTRIP_CM constante para determinar la distancia. Convertir el tiempo en distancia (0 = indica fuera de rango)
  Serial.print(distancia);
  Serial.println(" cm");
  /*  */
  if (distancia > 0){  // hay espacio
    if(distancia < 30){
      //parar();
      if(distancia > 20){
        rojo();
        retrocede();
        delay(200);
        parada(100);
      }else{
        randomNumber = random(1,3);
        Serial.print("El numero aleatorio es = ");
        Serial.println(randomNumber);
        if (randomNumber == 1){
          azul();
          izquierda();
          delay(400);
          parada(500);
        }else{
          azul();
          derecha();
          delay(400);
          parada(500);
        }
      }
    }else{
      verde();
      avanza();
      //delay(200);
      //parada(500);
    }
  }else{
    verde();
    avanza();
  }
}
void parada(uint16_t tiempo) {
  parar();  // Para los motores
  delay(tiempo);        // Espera el tiempo que se le indique.
}

void avanza(){
 // MOTOR 1 
  analogWrite (ENA, 150);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  // MOTOR 2
  analogWrite(ENB, 150);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void retrocede(){
 // MOTOR 1 
  digitalWrite(ENA, HIGH);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  // MOTOR 2
  digitalWrite(ENB, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}
void derecha(){
 // MOTOR 1 
  analogWrite (ENA, 150);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  // MOTOR 2
  analogWrite (ENB, 150);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void izquierda(){
 // MOTOR 1 
  analogWrite (ENA, 150);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  // MOTOR 2
  analogWrite (ENB, 150);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}
void parar(){
 // MOTOR 1 
  digitalWrite(ENA, 0);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  // MOTOR 2
  digitalWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void verde(){
  Serial.println("¡Verde!");
  digitalWrite(PinLedRojo, LOW);
  digitalWrite(PinLedVerde, HIGH);
  digitalWrite(PinLedAzul, LOW);
}
void rojo(){
  Serial.println("¡Rojo!");
  digitalWrite(PinLedRojo, HIGH);
  digitalWrite(PinLedVerde, LOW);
  digitalWrite(PinLedAzul, LOW);
}
void azul(){
  Serial.println("¡Azul!");
  digitalWrite(PinLedRojo, LOW);
  digitalWrite(PinLedVerde, LOW);
  digitalWrite(PinLedAzul, HIGH);
}











Oración Cristiana de la mañana

Amado Padre celestial, hoy te presento a mis hermanos y hermanas en la fe, aquellos que se congregan contigo en comunión y adoración. Te doy...